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AI賦能醫(yī)療,手術(shù)機器人“智商”可以有多高?

2022.09.11

在世界人工智能大會上奪人眼球的醫(yī)療機器人,正迎來更寬闊的發(fā)展跑道。

  AI賦能醫(yī)療,手術(shù)機器人“智商”可以有多高?

  ■齊鵬

  在今年的世界人工智能大會上,醫(yī)療機器人表現(xiàn)搶眼。上海研發(fā)的多臂腔鏡手術(shù)機器人斬獲大會最高榮譽SAIL獎,智能咽拭子采集機器人、智能外骨骼機器人、膝關(guān)節(jié)手術(shù)機器人、血管介入機器人等設備的亮相,令人們對未來更精準、高效、安全的智能化醫(yī)療產(chǎn)生更多期待與遐想。

  作為“制造業(yè)皇冠頂端的明珠”,醫(yī)療機器人的設計制造應用需要多學科融合發(fā)展的推動。從專業(yè)角度來看,今天我們所見的醫(yī)療機器人的智能化水平,實際上還有相當大的提升空間。然而,接受完全可替代醫(yī)生的機器人,我們真的準備好了嗎?

  醫(yī)療機器人是高端智能醫(yī)療裝備的代表。經(jīng)過近40年的發(fā)展,它們已成為越來越受醫(yī)生歡迎的手術(shù)助手。我國醫(yī)療機器人的科研與產(chǎn)業(yè)在經(jīng)歷20多年發(fā)展后,也呈現(xiàn)出“遍地開花、爭相斗艷”的態(tài)勢。在全球后疫情時期,“大健康”產(chǎn)業(yè)進入了快速發(fā)展期,醫(yī)療裝備產(chǎn)業(yè)發(fā)展既面臨重大機遇,又面臨極大挑戰(zhàn),醫(yī)療機器人也迎來了更寬闊的發(fā)展跑道。

  劃時代序幕 手術(shù)臺出現(xiàn)機器人

  按照醫(yī)療機器人應用的場景不同,醫(yī)療機器人一般可分為醫(yī)院自動化設備、手術(shù)機器人、康復與輔助機器人三大類。其中,手術(shù)機器人是醫(yī)療機器人領(lǐng)域的核心,其技術(shù)要求和門檻都是最高的。

  一般認為,首次將機器人技術(shù)與手術(shù)場景相結(jié)合是在1985年。這一年,美國洛杉磯醫(yī)院工業(yè)機器人PUMA 560被應用于神經(jīng)外科顱內(nèi)活檢,實現(xiàn)了機器人輔助定位下的精準采樣。這一探索性的大膽嘗試,拉開了機器人作為智能手術(shù)工具的劃時代序幕。

  1992年,IBM與美國加州大學合作研發(fā)的ROBODOC骨科機器人誕生。它可協(xié)助外科醫(yī)生進行髖關(guān)節(jié)置換手術(shù),也成為首個獲得FDA(美國食品藥品監(jiān)管局)批準的手術(shù)機器人。

  上世紀90年代中期,歐美等發(fā)達國家迎來了手術(shù)機器人領(lǐng)域的產(chǎn)品突破期。由美國斯坦福研究所成立的Computer Motion公司開發(fā)出的自動內(nèi)窺鏡優(yōu)化定位系統(tǒng)(AESOP)實現(xiàn)了手術(shù)機器人的商業(yè)化。這款機器人可由醫(yī)生通過聲音指令控制機器人手臂,操縱內(nèi)窺鏡攝像機來輔助腹腔鏡手術(shù),從而避免了扶鏡手生理疲勞造成的鏡頭不穩(wěn)定。

  2000年,在以上前期研究基礎上,美國直覺外科公司根據(jù)腹腔鏡手術(shù)臨床需求,對AESOP機器人系統(tǒng)進行重新設計,研發(fā)出一款通用型的手術(shù)機器人系統(tǒng),即達芬奇機器人,并獲得FDA批準。

  21世紀之前,我國在手術(shù)機器人方面的研發(fā)尚處于起步階段。從時間軸上看,我國手術(shù)機器人的發(fā)展較歐美等發(fā)達國家滯后十年左右。但是,我國手術(shù)機器人的研究在醫(yī)工合作下成為后起之秀,也在很多關(guān)鍵技術(shù)上呈現(xiàn)出另辟蹊徑的特色,并在近十多年間出現(xiàn)了多類產(chǎn)品的突破發(fā)展。

  與此同時,國內(nèi)大量的臨床需求吸引了國外手術(shù)機器人公司紛紛將目光投向中國市場。國外產(chǎn)品在進入國內(nèi)市場的同時,也會進一步與國內(nèi)臨床醫(yī)生的手術(shù)范式習慣相融合,并在功能上進行調(diào)整。目前,已有一些國外手術(shù)機器人公司與國內(nèi)高校、研究機構(gòu)、醫(yī)院和企業(yè)開展合作,聯(lián)合建立研發(fā)中心,助推新一代手術(shù)機器人的升級發(fā)展。

  而今,盡管國外手術(shù)機器人在全球市場依然占據(jù)主導地位,但未來國內(nèi)科研機構(gòu)和企業(yè)的發(fā)展?jié)摿Σ蝗菪∮U。

  微創(chuàng)而精準 “醫(yī)生助手”日益智能

  手術(shù)機器人經(jīng)歷了好幾個發(fā)展階段,即從最初的工業(yè)機器人遷移應用,到通用型手術(shù)機器人,后又進一步演化為多種面向不同術(shù)式的專用型手術(shù)機器人。

  按照手術(shù)對象,手術(shù)機器人一般可分為硬組織機器人、軟組織機器人等。也可通過更為直觀的分類方法,按照臨床應用領(lǐng)域劃分為骨科機器人、神經(jīng)外科機器人、腔鏡機器人、經(jīng)自然腔道機器人、血管介入機器人等。目前,進入臨床應用的手術(shù)機器人代表生產(chǎn)商主要集中在歐美,他們在中國的可及手術(shù)量均超過100萬例/年。

  主從式是目前手術(shù)機器人實施手術(shù)的主要操作模式。主從式操作系統(tǒng)由一臺主處理機記錄、控制其他從處理機的狀態(tài),并分配任務給從處理機。達芬奇手術(shù)機器人就是這種主從式操作模式。它主要由三個部分組成:外科醫(yī)生控制臺、床旁機械臂系統(tǒng)、成像系統(tǒng)。

  通過控制臺,醫(yī)生可對床旁機械臂系統(tǒng)實施“一對一”映射性操作。由于醫(yī)生可以坐著完成手術(shù),不易疲勞,時間長、高難度的復雜手術(shù)會變得更加輕松。這種“手眼同軸”的便利,使得外科醫(yī)生能夠更加自然順暢地進行微創(chuàng)手術(shù)的精細操作。

  另外,達芬奇機器人還有兩個優(yōu)勢:一是成像系統(tǒng)可提供清晰放大的3D視野,有效手術(shù)視野范圍大,其視覺輔助功能可幫助醫(yī)生更好地對病灶處開展手術(shù);二是配套有多種具有七個自由度且可轉(zhuǎn)腕的手術(shù)器械,帶有動作縮放功能,讓醫(yī)生在狹窄腔體內(nèi)的操作更加靈活、精準,并且避免了醫(yī)生術(shù)中的手部顫抖。

  隨著機器人技術(shù)與人工智能的發(fā)展,手術(shù)機器人的智能化水平被賦予了更多期待。業(yè)界學者曾類比自動駕駛技術(shù)分級,對手術(shù)機器人的自主化水平進行了0至5級的劃分。

  從0級沒有任何自主化,到最高5級機器人可完全取代醫(yī)生,手術(shù)機器人的發(fā)展還有漫漫長路。目前,全球應用最為廣泛的達芬奇手術(shù)機器人所代表的還只是0級,美國史賽克公司的MAKO交互式骨科機器人則達到了自主化1級。

  目前,自主化2級手術(shù)機器人正受到越來越多科研人員的關(guān)注。美國約翰斯·霍普金斯大學和美國國立兒童醫(yī)院聯(lián)合開發(fā)了一種監(jiān)督式的自主軟組織手術(shù)機器人,它可在醫(yī)生指出需要縫合的位置自主進行縫合,醫(yī)生也可在必要時進行干預。

  需要指出的是,完全自主化的5級目前屬于“科幻級”的設想。由于當前手術(shù)機器人的研究都是以“醫(yī)生助手”為目標,故而與之相關(guān)的倫理、法律、安全性等將是一系列大問題。

  “小而美”出道 顛覆傳統(tǒng)形象認知

  立足當下展望未來,手術(shù)機器人的發(fā)展趨勢是將術(shù)前、術(shù)中的影像相融合,以進一步提高手術(shù)精準程度,同時結(jié)合現(xiàn)實增強可視化技術(shù),通過“穿透視覺”的方法,讓醫(yī)生在形狀、位置、觸覺等多傳感信息的反饋融合下,實現(xiàn)精準定位操控,更方便地完成手術(shù)。為了實現(xiàn)這一目標,諸如人工智能實時計算、交互力觸覺以及人體復雜柔性環(huán)境識別等一系列關(guān)鍵技術(shù)還有待突破。

  在手術(shù)機器人的本體創(chuàng)新上,各類不同形態(tài)的手術(shù)機器人層出不窮,逐步呈現(xiàn)出輕量化、小型化、專用化等特色,令人耳目一新。

  國內(nèi)手術(shù)機器人公司可在這方面著力突破。手術(shù)機器人的靈感源頭往往來自臨床,臨床醫(yī)生可以結(jié)合多年經(jīng)驗提出很多好想法。同時,輕量化、小型化設計的手術(shù)機器人尤其適合初創(chuàng)公司開發(fā)、生產(chǎn),此類產(chǎn)品的開發(fā)更有利于推動醫(yī)工結(jié)合,以醫(yī)生為主體實現(xiàn)成果轉(zhuǎn)化。

  在專用化的發(fā)展趨勢之下,“小而美”的手術(shù)機器人可能會給醫(yī)生帶來不同以往的使用體驗。傳統(tǒng)手術(shù)機器人往往體積龐大,術(shù)前準備、術(shù)后消毒整理等繁雜流程一定程度上限制了其高效使用。未來的手術(shù)機器人將朝著“身材”小巧不占空間、易于處理、“一次完成”的方向“進化”,或?qū)㈩嵏参覀儗κ中g(shù)機器人的傳統(tǒng)形象認知。

  隨著智能水平的不斷提升,手術(shù)機器人在發(fā)展理念上也開始越來越多地關(guān)注人機交互問題。這種人機交互既包括物理層面,也包括信息和數(shù)據(jù)流方面的有效互通,“協(xié)作”成為手術(shù)機器人乃至整個機器人應用方向上一個時髦的關(guān)鍵詞。當然,這也是一個技術(shù)難點。值得高興的是,醫(yī)生、病患乃至普通公眾對醫(yī)療機器人的熱情,也體現(xiàn)了人類對機器智能的信賴程度正在不斷提高。

  科幻級智能 有待社會倫理準備

  隨著醫(yī)學技術(shù)的發(fā)展,臨床上對疾病的診斷越來越早,干預也愈發(fā)精準,這對診療手術(shù)器械提出了更高要求。

  當前,我們談及的手術(shù)機器人操作精度都是毫米級、亞毫米級,今后的機器人顯微手術(shù)操作精度會達到微米級。在這種情況下,微型器械的制造將成為一個很大的挑戰(zhàn)。

  微納機器人與醫(yī)療結(jié)合是一個前沿的研究方向。微納機器人是指機器人的運動及檢測精度可達到微米和納米級別。而且,這種機器人是一個三維結(jié)構(gòu),需要從納米尺度開展制造。

  起初,微納機器人只是一個較為科幻的概念,距離臨床的真實需求還相當遙遠,其設計主要用于藥物遞送和細胞操作??茖W家們通過化學能、磁能、光能、聲能、熱能等各種供能方式,讓這些人工制造的“機器人”在微納米尺度運動起來。

  在醫(yī)療上,我們期待微納機器人能夠開展更早期的顯微干預,并集成傳感和驅(qū)動,更好地完成微量或精準的疾病治療。微納機器人等具備精準操作本領(lǐng)的手術(shù)機器人將會對精準醫(yī)療的發(fā)展產(chǎn)生巨大影響。

  屬于高端醫(yī)療裝備的醫(yī)療機器人,其發(fā)展需要匯集各方資源,開展廣泛合作。例如,醫(yī)療機器人的研究中包含很多科學問題有待科學家去解決,也需要產(chǎn)學研的協(xié)同去完成一些前沿技術(shù)的應用。當然,相關(guān)政策和資金投入也非常關(guān)鍵,需有長期投資的理念和培育的眼光。

  毋庸諱言,醫(yī)療機器人在走向產(chǎn)品落地的過程中會遇到各種復雜問題,也存在很多不確定的安全、倫理等風險。過去三十年,醫(yī)療機器人融合電子器械、影像等相關(guān)技術(shù),不斷推進AI賦能醫(yī)療。未來三十年,不斷進階的智能化將是醫(yī)療進步的重要推手。

 ?。ㄗ髡邽橥瑵髮W電子與信息工程學院副教授)